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GBT12643-1997 《工業(yè)機(jī)器人詞匯》

通用術(shù)語
操作機(jī)
是一種機(jī)器其機(jī)構(gòu)通常是由一系列相互鉸接或相對滑動的構(gòu)件所組成它通常有幾個自由度
用以抓取或移動物體工具或工件
注：它可由操作員可編程控制器或某些邏輯系統(tǒng)如凸輪裝置線路來控制
固定順序操作機(jī)
只能按預(yù)先規(guī)定的運動模式去執(zhí)行所給出的每步操作的操作機(jī)若要更改運動模式則必須進(jìn)行
物理變更
更換機(jī)械結(jié)構(gòu)或控制系統(tǒng)
注不包括改變編程磁帶和等
可重復(fù)編程
不進(jìn)行物理變更即可更改已編程的運動或輔助功能
多用途
經(jīng)物理變更后適用不同用途的能力
操作型工業(yè)機(jī)器人
某操作機(jī)是自動控制的可重復(fù)編程多用途并可對三個和三個以上軸進(jìn)
行編程它可以是固定式或移動式在工業(yè)自動化中使用
注：機(jī)器人包括：操作機(jī)含驅(qū)動器；控制系統(tǒng)硬件和軟件
控制系統(tǒng)
一套具有邏輯控制和動力功能的系統(tǒng)能控制和監(jiān)測機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)并與環(huán)境設(shè)備和使用者
進(jìn)行通信
示教再現(xiàn)機(jī)器人錄返機(jī)器人
是一種將任務(wù)程序通過示教編程輸入并能自動復(fù)現(xiàn)該程序的機(jī)器人
離線編程機(jī)器人
機(jī)器人能完成經(jīng)離線編程輸入的任務(wù)程序且機(jī)器人運動學(xué)的算法足以執(zhí)行要求的操作
順序控制機(jī)器人
機(jī)器人控制系統(tǒng)能使其運動以指定的次序依次逐軸進(jìn)行一個動作完成后再進(jìn)行下一個動作
軌跡控制機(jī)器人
機(jī)器人實施控制程序是按照指令對三個或更多的受控軸的運動進(jìn)行控制而該指令對下個要達(dá)到的位姿規(guī)定了所要求的軌跡通常是通過插補(bǔ)來達(dá)到的
注：為了生成預(yù)期的軌跡通常所有軸的運動速度都是變化的
適應(yīng)機(jī)器人
具有傳感控制學(xué)習(xí)控制適應(yīng)控制功能的機(jī)器人
移動機(jī)器人
載有為進(jìn)行監(jiān)測和運動所需的全部裝置動力控制驅(qū)動的機(jī)器人
機(jī)器人系統(tǒng)
系統(tǒng)由下列部分組成：機(jī)器人；末端執(zhí)行器；為使機(jī)器人完成任務(wù)所需的全部設(shè)備裝置或傳感器；操縱和監(jiān)測機(jī)器人設(shè)備或傳感器的通信接口
機(jī)器人學(xué)
關(guān)于機(jī)器人設(shè)計制造和應(yīng)用的一門學(xué)科
操作員
指定從事機(jī)器人或機(jī)器人系統(tǒng)啟動監(jiān)控和停機(jī)等操作的人員
編程員
指定進(jìn)行任務(wù)程序編制的人員
注：在中定義了各種編程方式
安裝
機(jī)器人安裝就位并將其與驅(qū)動動力電源等進(jìn)行連接
試運行
安裝后設(shè)定和檢查機(jī)器人系統(tǒng)并驗證機(jī)器人功能的過程
機(jī)械結(jié)構(gòu)
機(jī)器驅(qū)動器
用于實現(xiàn)機(jī)器人運動的動力機(jī)構(gòu)


例如把電能液壓能氣動能轉(zhuǎn)換成使機(jī)器人運動的馬達(dá)




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